一种两轮自平衡小车的设计与实现

摘  要:针对于现在流行的两轮自平衡车,设计了一个与其原理相似的平衡小车控制系统.自平衡小车本身是一个不稳定体,类似于传统的倒立摆与蹊跷板平衡系统.以STM32F103C8T6为主控芯片,利用MPU6050采集小车的姿态数据,通过卡尔曼滤波算法对数据进行处理,最后采用PID控制算法计算电机的PWM值以控制...>>详细

【作  者】熊跃军 史明政 林金勇 方烨

【作者单位】长沙大学电子信息与电气工程系,湖南长沙410022

【期  刊】《长沙大学学报》 2016年第2期39-42,共4页

【关 键 词】STM32 两轮自平衡小车 MPU6050 卡尔曼滤波 PID 

【分 类 号】TP273

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